「ラージャ」は「王の」という意味であり、神を悟るための本格的なヨーガといえる。「マハー（偉大な）・ヨーガ」とも呼ばれる。根本教典はパタンジャリの『ヨーガ・スートラ』（紀元後2-4世紀）。第2章にはラージャ・ヨーガの段階について記述されており｛1.ヤマ（禁戒）2.ニヤマ（勧戒）3.アーサナ（座法）4.プラーナーヤーマ（調気）5.プラティヤーハーラ（制感）6.ダーラナー（凝念）7.ディヤーナ（静慮）8.サマーディ（三昧）｝これら8つの段階からなることから、ラージャ・ヨーガをアシュタンガ（アシュ：8つ アンガ：枝、部門）・ヨーガとも言う。
今日アシュタンガ・ヨーガ＝アーサナと受け取られているが、誤りである。
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日常生活を修行の場ととらえ、善行に励みカルマの浄化を図るヨーガ。見返りを要求しない無私の奉仕精神をもって行う。カルマ・ヨーガの教典は『バガヴァッド・ギーター』。
神への純粋な信愛を培い、（グルがいる場合）グルを神の化身とみなし、全てを神の愛と見て生きるヨーガ。古代に実在し、その後神として崇められたクリシュナが開祖。バガヴァッド・ギーターは、バクティ・ヨーガやカルマ・ヨーガの本質を謳っている。また、近代の大覚者ラーマクリシュナ・パラマハンサは、現代においてはこのバクティ・ヨーガこそ最も必要であると説いた。このヨーガを主軸に据えるグルの団体において、弟子・信者はグルの命令通りに動き絶対帰依することになるが、今なお存命中の大覚者であるサティヤ・サイ・ババやシュリ・チンモイは、弟子の病気などのカルマを引き受けることも行っているという。新興宗教の中でも程度の違いこそあれこのヨーガを取り入れている団体は多いが、間違ったグルを師と仰ぐと一生を棒に振ることにもなりかねないため、事前に十分調査をすることが重要とされる。このヨーガの行者をバクタ (bhakta) という。
高度な論理的熟考分析により、真我を悟るヨーガ。クリシュナムルティが有名。20世紀を代表する聖者の一人であるシュリ・ラマナ・マハリシ（ラマナ・マハルシ）は、このヨーガで大悟したとされているが、一般的に難易度の高いヨーガと云わざるを得ない。だが、巧く実践可能であるならば最も高度なヨーガとなりうるとの意見もある。このヨーガの行者はギャーニ（ジュニャーニ、jnani) と呼ばれる。
マントラ（密教でいう真言）を使うヨーガ。ガヤトリー・マントラ、ハレークリシュナ・マントラ、インヴォケーション・マントラなどが用いられている。